Olá LpCoutinho!
Este erro ocorre quando tentamos comparar um valor com nenhum valor (None).
Para corrigir, ao invés de adicionar None na lista de pontos quando o ponto chave detectado não corresponde ao valor mínimo de confiança, pode substituir por (0,0) , ou seja, passamos o valor da posição do ponto sendo em 0 (zero) na horizontal e 0(zero) na vertical.
Segue abaixo o ajuste:
Na linha onde adicionamos os pontos chave a lista de pontos, na condição else mudar para:
else:
pontos.append((0, 0))
'''Depois de ajustado, fica assim:'''
Fatos interessantes
None não é o mesmo que False.
None não é 0(zero).
None não está vazio string.
Comparando None com qualquer coisa sempre retornará False, exceto quando comparamos None a ele mesmo.
Ah, também segue o link de acesso ao Colab: https://colab.research.google.com/drive/1Zsi5-8TQsNjm5hKAWBFyabTZ8yWYkCrS#scrollTo=SLAptHZtSeYA
Espero ter ajudado, permaneço a disposição!