Olá Rafael!
Esse erro geralmente ocorre quando o programa não consegue carregar corretamente o arquivo xml do haarcascade, seja porque o nome está diferente ou porque o arquivo está inválido. Primeiramente, verifique se o nome do arquivo xml é exatamente o mesmo que você informou no código, e inclua o diretório caso ele esteja dentro de uma pasta. Verifique se o nome do arquivo não está “haarcascade_frontalface_default” ao invés de “haarcascade-frontalface-default” por exemplo.