Olá Adauto,
No caso de valores categóricos, você pode optar por usar o valor mais frequente. Você descobre isso selecionando a coluna e usando o método value_counts:
base_census['income'].value_counts()
Neste caso, o valor mais frequente é “<=50K”.
Então, você filtra a coluna para os valores faltantes e passa o novo valor:
base_census['income'][base_census['income'].isna()] = "<=50K"